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<?php
use Tackk\Cartographer\AbstractSitemap;
class MockAbstractSitemap extends AbstractSitemap
{
    protected function getRootNodeName()
    {
        return 'urlset';
    }
    protected function getNodeName()
    {
        return 'url';
    }
}
class AbstractSitemapTest extends PHPUnit_Framework_TestCase
{
    /**
     * @var Tackk\Cartographer\AbstractSitemap
     */
    protected $abstractMock;
    public function setUp()
    {
        $this->abstractMock = new MockAbstractSitemap();
    }
    public function testFormatDateWithDates()
    {
        $this->assertEquals('2005-01-01T00:00:00+00:00', $this->callProtectedMethod('formatDate', ['2005-01-01']));
        $this->assertEquals('2005-01-01T00:00:01+00:00', $this->callProtectedMethod('formatDate', ['2005-01-01 12:00:01am']));
    }

Google Cartographer利用同步定位與建圖技術繪制室內(nèi)建筑平面圖，可以用于二維和三維空間的建圖，可以在非ros（機器人操作系統(tǒng)）系統(tǒng)和ros系統(tǒng)中使用。根據(jù)google的說明，該技術易于部署機器人、無人駕駛、無人機等系統(tǒng)。

Google在官方聲明中提到，Cartographer的SLAM算法結合了來自多個傳感器的數(shù)據(jù)，比如LiDAR激光雷達傳感器、IMU慣性測量單元，還有來自多個攝像頭的數(shù)據(jù)。綜合這些龐雜的數(shù)據(jù)，得以計算傳感器及傳感器周圍的環(huán)境。據(jù)報道Cartographer現(xiàn)已經(jīng)支持Toyota HSR、TurtleBots、PR2、RevoLDS這幾個機器人平臺。

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